Для выполнения тестирования я сделал вспомогательный щит (забор), который устанавливается в конец обрабатываемой картофельной грядки. Этот щит является ориентиром для движения робота, т.к. он не должен отклоняться в сторону от него и не может уезжать дальше него.
Робот работает по следующему алгоритму:
Он начинает движение вперед и выполняет его до тех пор, пока расстояние между ним и преградой больше 5 см. Когда расстояние становится равно 5 см, робот останавливается и издает звуковой сигнал. Тогда хозяину участка нужно развернуть робота в противоположную сторону и включить его заново. Если расстояние стало больше 80 см, значит робот отклонился от прямого движения (выехал из колеи), тогда он сам выравнивает свое движение – поворачивает в сторону щита. Направление поворота робот определяет сам, т.к. у него установлено два датчика расстояния. И от того, какой датчик зафиксирует увеличение расстояния больше 80 см, робот поворачивает в нужную сторону.